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第1章 SCARA机器人概述1

1.1 SCARA机器人的定义和特点1

1.2 SCARA机器人的发展概况2

1.2.1 国外发展概况2

1.2.2 国内发展概况3

1.2.3 发展趋势3

1.2.4 品牌简介4

1.3 SCARA机器人的应用8

思考题9

第2章 SCARA机器人的基础知识10

2.1 基本组成10

2.2 自由度11

2.3 坐标系13

2.4 主要技术参数15

2.5 安全操作注意事项19

2.6 SCARA机器人项目实施流程图20

思考题20

第3章 EPSON SCARA机器人基础操作21

3.1 LS3-401 S的组成及安装21

3.1.1 机器人本体22

3.1.2 控制器27

3.1.3 电缆线连接29

3.1.4 首次组装机器人32

3.2 RC＋7.0简介及控制器连接35

3.2.1 RC＋7.0简介及下载35

3.2.2 计算机与控制器连接45

3.3 手动操作48

3.3.1 电机上电与下电48

3.3.2 状态重置52

3.3.3 重置编码器及原点校准53

3.3.4 关节运动56

3.3.5 线性运动58

3.3.6 软件示教59

3.3.7 拖动示教62

3.3.8 工具坐标系64

3.3.9 本地坐标系73

3.4 机器人输入输出83

3.4.1 输入输出简介83

3.4.2 输入输出接口83

3.4.3 输入输出硬件电路85

3.4.4 输入输出信号线连接87

3.4.5 输入输出标签88

3.5 编程基础90

3.5.1 数据类型90

3.5.2 程序结构92

3.5.3 常用指令93

3.6 编程实例100

3.6.1 实例1：直线运动100

3.6.2 实例2：圆弧运动110

3.6.3 实例3：输送带搬运120

第4章 YAMAHA SCARA机器人基础操作130

4.1 水平关节机器人组成及安装130

4.1.1 机器人组成130

4.1.2 主要技术参数136

4.1.3 机器人安装137

4.1.4 控制器的配线连接139

4.2 编程软件介绍及控制器连接145

4.2.1 RCX-Studio软件介绍145

4.2.2 控制器与计算机连接155

4.3 手动操作160

4.3.1 基准坐标160

4.3.2 伺服上电与断电161

4.3.3 原点复归163

4.3.4 单轴运动165

4.3.5 直线运动166

4.3.6 软件示教167

4.3.7 拖动示教169

4.3.8 机械手标定172

4.3.9 新建位移179

4.4 机器人输入输出184

4.4.1 输入输出概述184

4.4.2 输入输出186

4.5 基础编程190

4.5.1 数据类型190

4.5.2 程序基础知识192

4.5.3 常用指令192

4.6 编程实例194

4.6.1 实例1：直线运动194

4.6.2 实例2：圆弧运动204

4.6.3 实例3：输送带搬运214

参考文献223