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第一章 引论1

1.1常系数线性系统2

1.2变系数线性系统3

1.3非线性系统6

1.4工程近似问题8

1.5几个定义8

1.6系统运动模型的辨识11

1.7控制系统的质量指标14

参考文献16

第二章 系统分析的基本方法17

2.1拉氏变换和反转公式17

2.2用拉氏变换法解常系数线性微分方程20

2.3关于正弦式驱动函数的讨论22

2.4相空间内的几何概念25

2.5控制系统运动规律的向表示30

2.6函数空间（希尔伯特空间）35

2.7泛函和算子41

2.8数值计算和微分方程的数值解49

2.9模拟技术62

2.10函数方程的数值解与极值问题66

参考文献72

第三章 输入、输出和传递函数74

3.1一阶系统74

3.2传递函数的表示法78

3.3一阶系统的一些例子81

3.4二阶系统87

3.5确定频率特性的方法92

3.6由多个环节组成的系统93

3.7反馈控制系统的概念及其传递函数94

3.8交流系统99

参考文献102

第四章 控制系统分析103

4.1稳定性定义及李雅普诺夫接方法103

4.2常系数线性系统的稳定性及第一近似方法109

4.3乃氏方法114

4.4艾文思方法117

4.5伯德方法123

4.6多回路系统125

4.7关于变系数线性系统的稳定性127

4.8系统的静态精度分析133

4.9短程火箭的运动137

4.10线性系统的能观测性145

4.11线性系统的能控性148

参考文献151

第五章 线性控制系统参数设计153

5.1稳定区域154

5.2对数频率法156

5.3复合控制系统与稳态补偿158

5.4控制装置参数选择163

5.5极点配置问题168

参考文献173

第六章 协调控制175

6.1单变量系统的控制175

6.2多变量系统的控制176

6.3互不影响的条件180

6.4响应方程183

6.5涡轮螺旋桨发动机的控制184

6.6有加力燃烧的涡轮喷气发动机的控制187

6.7多变量系统的协调控制190

参考文献193

第七章 非线性系统194

7.1振荡伺服控制系统195

7.2利用固有振荡的振荡控制伺服系统199

7.3继电系统的周期运动及其稳定性203

7.4非线性系统周期运动的对数分析法209

7.5弱非线性系统213

7.6非线性系统内的几种振荡状态215

7.7参数激发和参数阻尼217

7.8相平面全局分析法219

7.9非线性元件的有益应用227

参考文献231

第八章 最速控制系统设计233

8.1最优开关函数234

8.2最速控制函数的特性241

8.3特定的最速控制综合249

8.4自点至域的最速控制254

8.5控制装置的综合259

8.6变系数系统的综合264

8.7非线性系统综合举例270

8.8最速控制函数的技术实现275

参考文献279

第九章 满足指定积分指标的控制系统设计281

9.1基本概念281

9.2几个实例284

9.3古典变分法的应用286

9.4决定最优控制的标准方程组294

9.5附加限制时的最优控制和喷气发动机控制设计301

9.6控制量受限制时的最优控制设计305

9.7末端不固定时的最优控制308

9.8最优控制函数综合举例312

9.9短程火箭的最佳推力程序316

9.10动态规划与最优控制原理320

9.11拦截问题中的导引律322

参考文献331

第十章 离散控制系统333

10.1离散系统的运动规律——差分方程式335

10.2差分方程式解的特性342

10.3离散拉氏变换与传递函数350

10.4一种特殊情况下F（s）的计算358

10.5闭路离散系统分析362

10.6线性离散系统的综合370

10.7最优控制函数的综合373

10.8对固定的初始状态求最速控制386

10.9具有其他指标的最优控制389

参考文献392

第十一章 有时滞的线性系统395

11.1燃烧中的时滞396

11.2时滞系统的运动规律398

11.3时滞系统的运动稳定性401

11.4萨奇（Satche）图404

11.5有反馈伺服机构的火箭发动机的系统动力学性质407

11.6没有反馈伺服机构时的不稳定性410

11.7有反馈伺服机构时系统的稳定性412

11.8利用萨奇图判断时滞系统稳定性的般准则415

11.9频率法的稳定性准则417

参考文献419

第十二章 分布参数控制系统421

12.1分布参数环节的数学描述422

12.2分布参数环节的传递函数427

12.3分布参数控制系统的构成和特点436

12.4分布参数控制系统的稳定性446

12.5带有常微分控制器的分布参数系统457

12.6点测量、点控制的分布参数系统470

12.7分布参数系统的能控性和能观测性478

12.8满足给定积分指标的控制设计485

12.9分布参数系统最优控制491

12.10分布参数系统的最速控制500

12.11等离子体约束的控制问题506

12.12液浮陀螺温控问题510

参考文献518